ctmc系列m226es—单轴运控（①脉冲控制）
2023.08.25
m226es支持单轴运控(如定位、速度和回原等)功能；支持多轴多路直线/圆弧插补、连续插补、电子齿轮、电子凸轮和追飞剪功能；支持plcopen标准指令库，下面通过建立例程演示m226es的轴控功能组态步骤。
使用cpu：m226es
使用软件：magicworks plc v2.29及以上
目的：通过plc_open库控制cpu脉冲输出，实现简单轴控。
步骤如下
壹
创建项目，配置脉冲轴
1
创建项目
2
插入plc站
3
进入‘硬件组态’界面
4
进入‘轴配置向导’界面
5
添加‘脉冲轴’
6
配置轴参数
坐标：
轴类型：可选择“直线轴”或“旋转轴”，对于丝杆类型的往复运行机构，由于其行程是有限，
需要知道其在丝杆行程范围内的绝对位置，此时选择“直线轴”较好；若是单方向运转类型的旋转
轴，采用线性模式容易出现位置计数溢出，从而计算错误，故选择“旋转轴”较好。
电机方向有效电平：可选择“低电平”或“高 电平”。
脉冲方向输出延时：可自由选择2us,4us,6us,8us,10us
脉冲输出点及方向可自由组合配置，最多可配置10轴，也可不配置方向。
转换
在“转换”界面可根据提示设置纲量转换和速率变化类型。将上图中的“应用单元”设为 200，当程序指令要求伺服运行 1 个单位时，齿轮端将会选择 1/200 圈，伺服电机端会旋转 5*1/200圈，以此类推。按照实际机械结构设定对应参数（即电子齿轮比）之后，就可按照应用系统的运动距离物理单位输入距离命令，使参数控制直观易懂。
速度
速度页面可设置电机的最大/最小速度、停止/启动速度以及最大和最小加/减速度。程序运行过程中，若设定速度超过组态设置，库指令将报警。
限制
勾选“正向限位”和“负向限位”可对正/负向输入进行修改设置，“有效电平”可选择“高电平”或 “低电平”；
勾选“软件限位”可对正/负向限位值进行修改设置；“错误和限位响应”的“停止模式”可选“立即停止”或“减速停止”。
回原
配置完成后，单击确定，并切换回‘项目管理器’界面
7
配置完成后，单击确定，并切换回‘项目管理器’界面
贰
在主程序中调用plc_open库进行编程
1
插入所需库指令
2
定义符号
3
编写运控程序
3.1使能指令，对轴进行使能
enable设为true则进入可运行状态，设为false则解除可运行状态。
3.2点动指令，控制轴正反转
按照前面硬件组态配置：触发mc_movejog q0.0会按照目标速度发脉冲，正转时q0.1为true。
如果vel=40,则速度为1圈/秒、如果vel=200，则速度为5圈/秒。
3.3读取轴状态，方便运行中随时监控
错误代码：
